Modulo telemetro laser 120m 4Khz

Il modulo di rilevamento laser ad alta velocità STA-MK400 è un sensore di rilevamento laser basato sulla tecnologia TOF (Time-of-Flight). È dotato di un controller integrato e di un algoritmo di portata, con una frequenza di portata fino a 4 KHz e una portata fino a 120 m. Supporta la comunicazione di uscita a livello UART e possiede forti capacità anti-interferenza, garantendo un funzionamento stabile anche alla luce del sole.

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Descrizione del prodotto

Il MK400 è caratterizzato da elevata precisione, dimensioni compatte e peso leggero. È particolarmente adatto per piccoli sistemi di droni come il mantenimento dell'altitudine, l'elusione degli ostacoli e la crociera, nonché per l'integrazione del sistema nei veicoli autonomi.

Parametri di base del modulo
Modello		STA-MK400
Precisione di portata		±0,1 m
Dimensioni del modulo		≤321916mm
capacità di portata	Obiettivo tipico	≥300 m, riflettanza target 90%
	Rilievo edilizio	≥120m
	Misurare l'obiettivo naturale	≥80m
Gamma recente		0,1 m
Frequenza della gamma		4KHz
Rapporto di risoluzione		±0,1 m
Corrente di lavoro		≤200mA
Corrente di riserva		≤33mA
Consumo energetico in standby		≤0,2 W
Consumo energetico		≤0,6 W
CI		TTL
Temperatura di lavoro		-10℃~+55℃
Temperatura di conservazione		-20℃~+65℃
Tensione in ingresso		5 V
Lunghezza d'onda del laser		905nm
Angolo di divergenza del fascio		8 mesi
Energia		≤ 1 mW sicuro per l'occhio umano
Metodo di ricerca della distanza		impulso
Peso		7,7±0,2g

La configurazione dei pin del modulo STA-MK400 è illustrata nello schema seguente.

Numero del perno		descrizione funzionale
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		TERRA
Versare:1. L'interfaccia di comunicazione di questo modulo è TTL. 2.Configurazione UART: 1 bit di avvio, 8 bit di dati, 1 bit di stop, nessun controllo di parità;
CARATTERISTICHE CC
parametro	condizione di prova		valore minimo	valore di cresta	unità
Tensione operativa (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
corrente di lavoro (I)	stand by (T=25°C, Vin=3,0 V)		-	50.0	mA
	condizione di rilevamento dell'intervallo (T=25°C, Vin=3,0 V)		-	180.0	mA

protocollo di comunicazione

Tabella 1-1: Formato del frame di istruzioni del computer host
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4…(N-1)		N
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	comando e parametro		CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LUNGHEZZA
Nota 1: la lunghezza dei dati si riferisce al numero di byte dal byte 3 a N, dove LEN = N-2.
Nota 2: quando il computer host invia dati, il calcolo del CheckSum comporta la somma di tutti i dati (esclusa l'intestazione del frame) in byte e l'assunzione degli 8 bit inferiori, quindi il calcolo di questo. Il complemento binario a 8 bit è il CheckSum; esempio: il computer host invia un comando di rilevamento continuo (0x13) con indirizzo del modulo 01 e un campo dati a 3 byte. Il CheckSum viene calcolato come segue: La somma di 0x01,0x03 e 0x13 è uguale a 0x17, con il bit meno significativo (LSB) che è 0x17. Il complemento a due di 0x17 è 0xE9. Quindi CheckSum = 0xE9 Il frame di dati effettivo trasmesso dal computer host è: A5 5A 01 03 13 E9

Tabella 1-2: Formato del telegramma di uscita del modulo
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4…(N-1)		N
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati		CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(vedi nota 1)
Nota 1: Descrizione del descrittore dei dati:D[7:6]:00: i seguenti dati rappresentano misurazioni della distanza. Un valore di distanza pari a 0 indica che non è stata rilevata alcuna distanza. 01: I dati successivi contengono informazioni supplementari, con i dettagli forniti nella Tabella 1-3. 10,11: Riservato in fabbricaD[5:0]: Lunghezza dei dati (vedere Nota 1 nella Tabella 1);
Nota 2: Quando il computer host riceve i dati, calcola il CheckSum sommando tutti i dati dall'indirizzo del modulo al CheckSum in bytes.Sum e gli ultimi 8 bit. Esempio: il modulo trasmette i dati sulla distanza 0x0B4A con indirizzo 01. Il computer host riceve il frame di dati: A5 5A 01 03 0B 4A A7Verifica: la somma di 0x01,0x03,0x0B,0x4A e 0xA7 è uguale a 100, con il bit meno significativo (LSB) della somma pari a 00, che non indica errori.

Tabella 1-3 Altre informazioni sulla risposta
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	spiegare
06	CheckSum	non avere	non avere	non avere	Risposta semplice
E0	codice di errore	CheckSum	non avere	non avere	frame del messaggio di errore
E1	errore	CheckSum	non avere	non avere	Errore di autotest di avvio
A1	Velocità di trasmissione	CheckSum	non avere	non avere	Risposta alla variazione della velocità di trasmissione
A3	indirizzo del modulo	CheckSum	non avere	non avere	Risposta durante la lettura o la modifica dell'indirizzo del modulo
AF	Versione del software		Numero di versione del prodotto	CheckSum	Risposta durante la lettura del numero di versione del software


Nota 1: Esempio di numero di versione del software (sottoversione a 2 cifre): Esempio 1: Quando il numero di versione del software è 0x0064 (equivalente a 100 in decimale), il numero di versione è V1.00. Esempio 2: Quando il numero di versione del software è 0x03F2 (equivalente a 1010 in decimale), il numero di versione è V10.10. Esempio di numero di versione del prodotto (sottoversione a 1 cifra): Esempio 1: quando il numero di versione del prodotto è 0x0A (equivalente a 10 in decimale), il numero di versione è V1.0. Esempio 2: quando il numero di versione del prodotto è 0x65 (equivalente a 101 in decimale), il numero di versione è V10.1.

Tabella 2-1: Misurazione dell'intervallo di arresto
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

Tabella 2-2 Misurazione a intervallo singolo
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	Dati sulla distanza		CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		CheckSum

Tabella 2-3 Gamma continua
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	Dati sulla distanza		CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		CheckSum

Tabella 3-1: Indicatore laser spento
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum


Tabella 3-2 Indicatore laser acceso (con indicatore laser)
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

Tabella 4-1: Interruttore del circuito periferico
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum

Tabella 4-2: Circuito periferico aperto
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	campo dati	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	CheckSum
Nota: la disattivazione dei circuiti periferici riduce il consumo energetico, ma può causare un ritardo nel tempo di risposta della portata iniziale.

Tabella 5-1: Modifica del baudrate
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	parametro	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	nuova tariffa portuale	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	tipo di telaio	parametro	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	nuova tariffa portuale	CheckSum
Nota: per avere effetto, la nuova velocità di trasmissione richiede il riavvio del sistema.

Tabella 5-2
Baud rate: 460800, Indirizzo modulo: 0x00

Tabella 6-1: Indirizzi dei moduli modificati
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	Nuovo indirizzo	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	tipo di telaio	Nuovo indirizzo	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	CheckSum
Nota 1: il nuovo indirizzo del modulo ha effetto immediato.
Nota 2: l'indirizzo 0xFF è un indirizzo broadcast;

Tabella 6-2 Lettura dell'indirizzo del modulo
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5	6
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	tipo di telaio	Nuovo indirizzo	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	CheckSum

Tabella 7-1 Versione software
Emesso dal computer host
byte	0	1	2	3	4	5
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	DL	istruire	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	CheckSum
emissione del modulo
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
Senso	intestazione del frame		indirizzo del modulo	descrizione dei dati	tipo di telaio	numero di versione	CheckSum
valore numerico	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Vedere la nota 1-3 nella Tabella 1	CheckSum